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m系列轴设置界面的软件限位可以通过程序进行设定，可以使用mc_enablesoftlimit功能块设定软件限位功能是否激活，通过轴结构参数中的positiveposlimit和negtiveposlimit进行正负限位值的读写。

轴位置超过正向软件限位或者反向软件限位后，轴状态会进入 errorstop（错误停止）状态，需要执行 mc_reset 复位清除。

m系列没有特殊继电器、特殊寄存器可供使用，需要通过程序自行实现相关功能，以下是上电初始化脉冲信号一种示例写法，仅供参考：

（1）通过 ecat_readparameter或mc_ readparameter指令进行读取对象字典16#60fd的数值；

（2）通过udint_to_uint函数将输出类型udint转为uint；

（3）通过getbitofword读取对应的位状态即可。

fc(函数)类型在梯形图中暂无法切换成不带en/eno的指令块（m系列软件版本2.4.0.1705）；

q系列梯形图中fc函数也无法切换成不带en/eno的指令块。

en引脚断开后输出引脚的状态不会被复位，将保持使能前的状态。

（1）q系列

（2）m系列

m系列添加pid自整定功能块时，mode引脚不能直接给初值，会报警“引用类型变量的初始值必须为左值”，只能建立一个变量绑定mode赋初始值。

m系列编程软件支持在线变更功能后，边沿检测指令增加了缓存变量;

edge用于检测上升沿和下降沿、edgepos用于检测上升沿、edgeneg用于检测下降沿

软件版本：2.4.0.1327 (alpha)及以后的版本          编译器版本：1.1.0.0 及以后的版本

1.1.0.0 之后的编译器版本（支持在线变更功能）：边沿检测指令需要填写 2 个参数，上一次扫描周期红框处变量的状态缓存在蓝框处的变量内

【注】同一个边沿检测变量在多个地方使用时，需要声明不同的缓存变量

引用类型的变量没办法直接索引子元素，只能手动输入，可以先定义一个普通结构体变量进行索引，之后用全局替换替换成引用类型的变量名称。

ton定时器最小时间单位为ns（纳秒）

使用方式：

设置定时器单位并用变量赋值（以ms为例）：