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m系列绝对值圆弧插补画整圆，可以直接将终点坐标设置成当前轴的起点坐标值，将插补指令的圈数设置成1，绝对值圆弧插补的圆心坐标是基于起点坐标的相对值。

m系列使用轴组进行插补时，轴状态为离散运动；q系列为同步运动。

m系列使用mc_setcampoint功能块时需要注意以下几点：

（1）mc_setcampoint功能块修改后需要搭配mc_changecamcurve功能块才可以修改凸轮关键点；

mc_camin 指令执行后，先执行 mc_setcampoint 指令，再执行mc_changecamcurve指令，mc_setcampoint 指令更改的凸轮点信息在当前凸轮周期执行完后生效，也就是下一个凸轮周期生效（轴相位经过凸轮主轴终点相位后生效）。

先执行 mc_setcampoint 指令，再执行mc_changecamcurve指令，再执行 mc_camin 指令，mc_setcampoint 指令更改的凸轮点信息在 mc_camin 指令触发执行时立即生效。

（2）更改凸轮关键点生效后，程序中图形化的cam表曲线不会发生变化，但是实际运行的凸轮轨迹会发生变化，想要看凸轮关键点是否生效可以通过mc_getcampoint功能块进行凸轮点的读取或通过跟踪抓取实际的位置曲线进行查看对比。

mc_getcampoint的mode引脚置false读取当前关键点，置true读取备用关键点。如先执行 mc_setcampoint 指令，再执行mc_changecamcurve指令后，当前关键点为cam表中配置的关键点，备用关键点为mc_setcampoint修改的关键点。再执行 mc_camin 指令后，修改的关键点生效并变为当前关键点，cam表中的关键点变为备用关键点，具体使用请查看控制指令手册对应说明。

（3）使用mc_setcampoint功能块只能修改cam表中已有的关键点，无法通过mc_setcampoint功能块进行增加或减少关键点。

1、确认绑定的camtable是否已经在程序中创立；

2、下载时勾选上"cam数据（所有cam列表数据）"；

m200系列、m302、m311、m312和m500s系列进行凸轮控制时，最大凸轮个数为16，单条曲线中最大关键点数为32；

m500系列最大凸轮个数64个，单条曲线中最大关键点数为2048。

m100系列、m301和m310不支持凸轮控制，具体详情请查看m系列样本即可。

电子齿轮和电子凸轮的主从轴都可以是脉冲轴，编码器轴不可以作为电子凸轮的从轴，使用解耦功能块会报错。

intorque 输出判断的是plc指令转矩和反馈转矩是否一致，plc的指令转矩指的是电机转动实际需要的转矩值，比如指令输入引脚torque给的值为500，实际电机转动只需要300，那plc指令给定的转矩值就是300，当电机反馈转矩达到300时 intorque 置true。

如果需要判断电机反馈转矩有没有到达指令输入引脚torque给的值，只能自己写程序进行判断。

m系列设置模态轴时，使用相对定位时位置可以写入任意数值；使用绝对定位时只能小于模数值，若等于大于等于模态值会报警4105--位置超过范围。

如模态值为360，绝对定位需要定位一圈可以直接输入399.999或者半圈半圈定位。

（1）运动指令执行时，可以通过该指令更改目标速度比例的指令如下表所示；

（2）mc_setoverride的velfactor设置的是速度比例，范围0-500，单位1%，变更后的目标速度 = 当前控制轴指令的目标速度 × 该指令速度比例值；

（3）mc_setoverride的accfactor、jerkfactor属于保留参数，速度变化过程中由当前控制轴指令的acceleration加速或deceleration减速到目标速度；

（4）mc_movevelocity指令执行并且invelocity变为 true 后，使用mc_setoverride更改velfactor（目标速度比例）的值，轴的目标速度会变化，但mc_movevelocity指令输出变量invelocity保持为true不变；

（5）mc_setoverride触发时的轴状态仍然为被修改速度的指令对应的轴状态，不会发生变化。

m系列 mc_readmotionstate的输入引脚source为预留引脚，暂无作用，不需要设置。